岑鞏古名思州，春秋時(shí)期屬楚，隸屬黔中郡，漢屬武陵郡。晉永嘉元年(307年)，思州脫離中央王朝統(tǒng)治，南北朝為“五溪蠻”地。北周保定四年(564年)，蠻師田思鶴以地內(nèi)附，因置奉州。建德三年(574年)，改為黔州。隋開皇五年(585年)，置清江郡清江縣。十九年(599年)，置巴東郡務(wù)川縣。唐武德元年(618年)，置羈縻思州。四年(621年)，置務(wù)川。貞觀四年(630年)，改務(wù)州為思州。八年(634年)，置夜郎縣，屬巫州。天授元年(690年)，改夜郎縣為峨山縣。長(zhǎng)安四年(704年)，以峨山、渭溪二縣置舞州。開元十三年(725年)，改為鶴州。二十年(732年)，改鶴州為業(yè)州。天宣元年(742年)，改為思州寧夷郡。乾元元年(758年)，復(fù)名思州。元和二年(807年)，思州，獎(jiǎng)州隸黔中道(其州、郡、縣治地均在岑鞏縣境)。北宋大觀元年(1107年)，番部長(zhǎng)田恭內(nèi)附，置思州郡，后改為務(wù)川城。

元代至元十二年(1275年)，置沿江(邊)史撫司，隸思州宣撫司。十四年(1277年)，思州宣撫司隸湖廣行省。十七年(1280年)，改思州宣撫司為宣慰司，兼管內(nèi)安撫司使。二十一年(1284年)，裁思州宣撫司，降為思州軍民安撫司，轄府、州、縣及長(zhǎng)官司。二十九年(1292年)，改思州軍民安撫司為思州軍民宣撫司，隸湖廣行省。泰定四年(1327年)，思州宣慰司領(lǐng)思州宣撫司及鎮(zhèn)遠(yuǎn)、黎平兩府。元至正二十二年(1362年)，建立思南道都元帥府，思州始分為兩部。二十五年(1365年)，思州、思南均降于明，復(fù)置思州鎮(zhèn)西等處宣慰司。明初沿襲元代建制，洪武元年(1368年)，分置思州、思南二宣慰司，轄24個(gè)長(zhǎng)官司(縣)。永樂十一年(1413年)，廢兩宣慰司，分置思州、黎平、新化、石阡、思南、鎮(zhèn)遠(yuǎn)、銅仁、烏羅等8府，建立貴州布政司統(tǒng)轄。清代仍設(shè)思州府。

民國(guó)元年(1912年)，仍稱之為思州。民國(guó)2年(1913年)9月，貴州民政長(zhǎng)唐繼堯請(qǐng)廢府、州、廳制，改思州府為思縣，隸黔中道。民國(guó)19年(1930年)3月，呈報(bào)思縣為岑鞏縣。19年(1930年)4月28日，經(jīng)中央核準(zhǔn)通過更名。19年(1930年)10月1日，貴州省政府通知改名岑鞏。

1949年11月9日岑鞏縣解放，隸屬中共銅仁地委。1949年12月25日，改隸屬中共鎮(zhèn)遠(yuǎn)地委。1956年以31個(gè)小鄉(xiāng)，分設(shè)思旸、馬坡、瓦廠、馬院、大有、河坪、統(tǒng)口、注溪、小堡、地朗、駕鰲、水尾、黃河、粟園、沙坪、羊橋、楊柳、車河、天馬、板山、后所、凱本、凱平、龍?zhí)?、龍馬、木榨、客樓、坉山、平莊、路溪、后坪31個(gè)管理工區(qū)，以相當(dāng)于原來的高級(jí)社規(guī)模。

1958年8月，岑鞏縣試辦人民公社，遵照“政社合一”體制，以原思旸、大有、注溪、駕鰲、羊橋、天馬、凱本、平莊、客樓、龍?zhí)?0個(gè)基層片區(qū)為單位，宣布成立10個(gè)人民公社，每個(gè)公社冠以革命名稱。思旸片區(qū)(團(tuán)結(jié)人民公社)，大有片區(qū)(前進(jìn)人民公社)，注溪片區(qū)(紅光人民公社)，駕鰲片區(qū)(紅旗人民公社)，羊橋片區(qū)(鋼鐵人民公社)，天馬片區(qū)(東風(fēng)人民公社)，凱本片區(qū)(衛(wèi)星人民公社)，平莊片區(qū)(勝利人民公社)，客樓片區(qū)(躍進(jìn)人民公社)，龍?zhí)锲瑓^(qū)(火箭人民公社)。

1958年12月29日，經(jīng)國(guó)務(wù)院批準(zhǔn)，鎮(zhèn)遠(yuǎn)、三穗、岑鞏合并為鎮(zhèn)遠(yuǎn)縣，將全縣10個(gè)人民公社，以原區(qū)置的規(guī)模，改為4個(gè)區(qū)級(jí)人民公社：岑鞏人民公社、駕鰲人民公社、天馬人民公社、龍?zhí)锶嗣窆纭?

岑鞏人民公社轄思旸、馬坡、瓦廠、馬院、大有、河坪、統(tǒng)口、注溪、小堡、地朗10個(gè)管理工區(qū);駕鰲人民公社轄駕鰲、水尾、黃河、粟園、沙坪、羊橋、楊柳、車河8個(gè)管理工區(qū);天馬人民公社轄天馬、板山、后所、凱本、凱平5個(gè)管理工區(qū);龍?zhí)锶嗣窆巛狚執(zhí)?、龍馬、木榨、客樓、坉山、平莊、路溪、后坪8個(gè)管理工區(qū)。

1961年8月18日，恢復(fù)岑鞏縣建制。思旸、馬坡、瓦廠、馬院4個(gè)管理工區(qū)，合并設(shè)思旸人民公社，大有、河坪、統(tǒng)口3個(gè)管理工區(qū)，合并設(shè)大有人民公社。注溪、小堡、地朗3個(gè)管理工區(qū)，合并設(shè)注溪人民公社。水尾、黃河2個(gè)管理工區(qū)，合并設(shè)水尾人民公社。粟園、沙坪2個(gè)管理工區(qū)，合并設(shè)栗園人民公社。羊橋、楊柳、車河3個(gè)管理工區(qū)，合并設(shè)羊橋人民公社。天馬、板山2個(gè)管理工區(qū)，合并設(shè)天馬人民公社。凱本、凱平2個(gè)管理工區(qū)，合并設(shè)凱本人民公社。平莊、路溪、后坪3個(gè)管理工區(qū)，合并設(shè)平莊人民公社?？蜆?、坉山2個(gè)管理工區(qū)，合并設(shè)客樓人民公社。龍?zhí)铩堮R2個(gè)管理工區(qū)，合并設(shè)龍?zhí)锶嗣窆纭ｑ{鰲、后所、木榨3個(gè)管理工區(qū)，分別改為駕鰲人民公社、白巖坪人民公社、木榨人民公社。共計(jì)14個(gè)人民公社。

1961年開展整風(fēng)整社，9月撤銷管理工區(qū)，把以區(qū)為單位的人民公社改為以鄉(xiāng)為單位的人民公社，恢復(fù)設(shè)區(qū)建制，岑鞏人民公社改設(shè)思旸區(qū)，轄思旸、大有、注溪3個(gè)人民公社;駕鰲人民公社改設(shè)駕鰲區(qū)，轄駕鰲、水尾、栗園、羊橋4個(gè)人民公社;天馬人民公社改設(shè)天馬區(qū)，轄天馬、白巖坪、凱本3個(gè)人民公社;龍?zhí)锶嗣窆绺脑O(shè)龍?zhí)飬^(qū)，轄龍?zhí)铩⒛菊?、客樓、平莊4個(gè)人民公社。全縣共4個(gè)區(qū)14個(gè)人民公社。

1963年2月21日，以并縣期間的31個(gè)管理工區(qū)規(guī)模，將14個(gè)人民公社調(diào)整為31個(gè)鄉(xiāng)級(jí)人民公社，仍設(shè)4個(gè)區(qū)，思旸區(qū)轄思旸、馬坡、瓦廠、馬院、大有、統(tǒng)口、河坪、注溪、小堡、地朗10個(gè)人民公社;駕鰲區(qū)轄駕鰲、水尾、黃河、粟園、沙坪、羊橋、楊柳、車河8個(gè)人民公社;天馬區(qū)轄天馬、板山、后所、凱本、凱平5個(gè)人民公社;龍?zhí)镦?zhèn)轄龍?zhí)?、龍馬、木榨、客樓、坉山、平莊、路溪、后坪8個(gè)人民公社。1963年，分置黃河公社。1968年，撤銷思旸區(qū)、駕鰲區(qū)、天馬區(qū)、龍?zhí)镦?zhèn)，將駕鰲公社、黃河公社并入水尾公社。全縣置思旸、大有、注溪、駕鰲、栗園、羊橋、天馬、凱本、平莊、客樓、龍?zhí)?1個(gè)人民公社。

1984年7月，分置思旸區(qū)和思旸鎮(zhèn)及思旸鄉(xiāng)、水尾區(qū)及水尾鎮(zhèn)、天馬區(qū)和天馬鎮(zhèn)及白巖坪鄉(xiāng)、龍?zhí)飬^(qū)及龍?zhí)镦?zhèn)。1988年4月，撤銷思旸鄉(xiāng)、白巖坪鄉(xiāng)，撤區(qū)設(shè)思旸鎮(zhèn)、水尾鎮(zhèn)、天馬鎮(zhèn)、龍?zhí)镦?zhèn)。2001年2月24日，經(jīng)貴州省人民政府批準(zhǔn)，岑鞏縣城從思旸鎮(zhèn)龍江村搬遷到新興村。

政區(qū)劃分 2012年末轄思旸、水尾、天馬、龍?zhí)?個(gè)鎮(zhèn)，注溪、大有、天星、凱本、平莊、客樓6個(gè)鄉(xiāng)、羊橋土家族1個(gè)民族鄉(xiāng)，共11個(gè)鄉(xiāng)鎮(zhèn)和1個(gè)新興開發(fā)區(qū);下設(shè)6個(gè)居委會(huì)、3個(gè)社區(qū)委員會(huì)、129個(gè)村民委員會(huì)，下轄 1686個(gè)村民小組。